La Marcha Nórdica se remonta a los años 1930, aproximadamente, y se sitúa su arrancada en Finlandia de la mano del equipo nacional finlandés de esquí nórdico que empezó a entrenar en verano simulando lo más parecido posible, las actividades de esquí nórdico del invierno, caminando y corriendo con bastones de esquí para que la adaptación a la técnica de los bastones y la preparación física aeróbica general no se perdieran. También en esas fechas hay datos históricos que hacen referencia a esquiadores polacos utilizando el mismo sistema de entrenamiento.

Otro punto importante en la historia es 1966 momento en que se registran las primeras clases documentadas de «caminar con bastones» y la promoción de esta forma de ejercicio fuera del ámbito de la competición, concretamente en la escuela de Viherlaakso en Helsinki, a cargo de la profesora de educación física Leena Jaaskeelainen. En los años 1968-1971 la Universidad de Jyvaskyla en su Facultad de Ciencias del Deporte y de la Educación Física de la que Leena Jaaskelainen es profesora, introduce el uso de bastones para caminar en sus clases prácticas.

Entre 1973-1981 Leena Jaskeelainen, como miembro de la Junta Nacional de Educación perteneciente al Ministerio de Educación en Finlandia, introduce la caminata con bastones entre las nuevas ideas para la educación física en las escuelas. En 1987 se realiza la primera presentación pública de caminar con bastones de esquí de fondo en la Finlandia Kavely (Caminata de Finlandia) en Tampere.

En 1988 un evento público de caminar con bastones es organizado por Tuomo Jantunnen, director de Suomen Latu (Asociación Central para los Deportes Recreativos y Actividades al Aire Libre). En 1988, Tom Rutlin, entrenador de esquí, desarrolla una técnica utilizando unos bastones específicos para activar la musculatura de la parte superior del cuerpo mientras se camina.